Conectando o sensor de Obstáculos GP2Y0A21 ao Arduino

O sensor GP2Y0A21 da Sharp, é um ótimo sensor para detectar obstáculos e objetos em volta de seu robô. Possui bastante simplicidade em seu funcionamento e uso apresentando uma boa faixa de medição. A distância entre o sensor e o obstáculo detectado é indicada por um valor analógico de tensão, senso assim possível um canal analógico do microcontrolador realizar sua leitura.

O gráfico de resposta do sensor não é linear, assim, é necessário fazer uma conversão para ter os valores de leitura do canal analógico sejam convertidos para centímetros. Com o código abaixo em seu Arduino você será capaz de ler este sensor via porta serial.

int sensorValor = 0;
int cmValor = 0;
int sensorPino = A0;

void setup() {
pinMode(sensorPino, INPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
sensorValor = analogRead(sensorPino);
cmValor = (6762/(sensorValor-9))-4;
Serial.print("Distancia = ");
Serial.print(cmValor);
Serial.println(" cm");
delay(300);
}

O código acima é válido apenas para este modelo do sensor Sharp.

Especificações:

• Modelo do sensor: GP2Y0A21YK0F

• Tensao de operacao: 4,5V a 5,5V

• Consumo tipico de corrente: 30mA

• Faixa de medição: 10cm a 80cm

• Tipo de saida: tensão analógica

• Tensão diferencial de saída em toda faixa de distancia: 1,9V (típico)

• Tempo de resposta: 38 ± 10 ms

• Tamanho do dispositivo: 29,5x13,0x13,5mm

• Peso: 3.5g